Van een (vermoedelijk houten) kerk in Voorst is al sprake in 893. Daarmee behoort de kerk in Voorst tot één van de oudste kerken in Nederland. In de 12e eeuw is de huidige kerktoren gebouwd. Bij deze tufstenen toren hoorde mogelijk een eveneens tufstenen 12e-eeuwse kerk, als voorganger van de huidige kerk. Zeker is in ieder geval dat de huidige kerk in de 15e eeuw gebouwd is. De kerk is opgetrokken uit baksteen en aan de buitenkant bekleed met tufsteen. Dit tufsteen kan afkomstig zijn van de eerdergenoemde 12e-eeuwse tufstenen kerk. In de kerk vindt u, onder andere, een fresco uit 1566, fraaie grafzerken vanaf de 16de eeuw, een 17de-eeuwse preekstoel en een mooi orgel van Carl Naber uit 1843. De gewelven van de kerk zijn vermoedelijk ooit vervangen door een houten plafond, maar de leuke, gebeeldhouwde kraagstenen zijn nog te bewonderen.
Klooster Prüm is de vermoedelijke opdrachtgever voor de bouw van het allereerste kerkje en had ooit grote delen van Voorst in bezit. De kerk werd gewijd aan de Heilige Drievuldigheid. Lange tijd hoorde de kerk ook daadwerkelijk bij het klooster. Vanaf de 12e eeuw kreeg de bisschop het gezag over de kerk.